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#解析力学の参考書> 「ロボットと解析力学」(2018有本) p140より: 『#リーマン多様体 上の 二点間を結ぶ #最短距離 を与える曲線は #オイラーラグランジュ方程式 に従い #測地線(#geodesic)と呼ぶ. 重力や関節摩擦の 影響を受けないとすれば,一般に n関節 #ロボット についても成立.』

物理たん (大学の物理学の入門用・学術たん。物理学たん)@buturi_tan

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#解析力学の参考書> 「ロボットと解析力学」(2018有本) p140より 『2自由度の 平面 #ロボットアーム の配置空間は #ドーナツ#表皮 の形をとる 二次元トーラスと考えた方が自然. 2つの #姿勢 の間に #リーマン距離 が自然に導入でき その #トーラス#リーマン多様体 と見なせる.』

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#解析力学の参考書> 「ロボットと解析力学」(2018有本) p140より: 『#リーマン多様体 上の 二点間を結ぶ #最短距離 を与える曲線は #オイラーラグランジュ方程式 に従い #測地線(#geodesic)と呼ぶ. 重力や関節摩擦の 影響を受けないとすれば,一般に n関節 #ロボット についても成立.』

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#解析力学の参考書> 「ロボットと解析力学」(2018有本) p140より 『2自由度の 平面 #ロボットアーム の配置空間は #ドーナツ#表皮 の形をとる 二次元トーラスと考えた方が自然. 2つの #姿勢 の間に #リーマン距離 が自然に導入でき その #トーラス#リーマン多様体 と見なせる.』

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