＜#代数学の参考書＞ 「群と表現」(1996吉川) 前書きより: 『物体を ある #軸 の周りに #有限角度 だけ #回転 する事は， その軸の周りの #微小角度回転 の #積み重ね で表せる. その #微小回転 を表わすのが #リー代数 である. リー代数の #表現 を求め， 有限角度の #回転群 の表現を…』

＜#代数学の参考書＞ 「3次元回転 パラメータ計算とリー代数による最適化」 (共立出版2019金谷) 前書きより: 『#3次元回転 全体は #群 を成し #回転群 SO(3)と記される. #微小回転 は， #リー代数 と呼ばれる #線形空間 を作る. 本書では #最適化 の数値探索法として リー代数の方法を…』